مفصل غضروفی مفصلی است که در آن ماده ی اتصال دهنده بین دو قسمت استخوان از جنس غضروف است. این مفاصل نسبت به مفاصل لیفی تحرک بیشتری دارند، ولی درمقایسه با مفاصل سینوویال از حرکت کمتری برخوردارند. ساختمان یک مفصل غضروفی از غضروف هیالن (شفاف) یا غضروف لیفی همراه با غضروف هیالن تشکیل شده است. دو نوع مفصل غضروفی وجود دارد که عبارتند از: مفصل غضروفی اولیه و مفصل غضروفی ثانویه

در مفاصل غضروفی اولیه، بخش‌های استخوانی ازطریق غضروف هیالن به یکدیگر متصل می‌گردند. به این گروه از مفاصل غضروفی، سینکندروزیس می‌گویند.

در مفاصل غضروفی ثانویه، علاوه بر غضروف هیالن، غضروف لیفی (فیبری) نیز وجود دارد. سطوح مفصلی از غضروف هیالن پوشیده شده که به واسطه دیسک یا بالشتکی از غضروف فیبری به هم متصل می گردند. مفاصل غضروفی ثانویه را، سیمفیزیس می‌نامند.